差分
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'''クォータニオン'''とは、「２つの要素でひとつの数」という（[[英語]]：quaternion）とは、「２つの要素でひとつの数」という[[複素数]]の考え方を拡張したもので、「４つの要素でひとつの数」というものをいう。
ちなみに「３つの要素でひとつの数」はできないらしい。小難しい算数の話は[[ググれ]]。
４つの要素は（x, y, z, w）と記述されることが多い。w）と記述される。４次元[[ベクトル]]だな。
複素数が２次元の回転を表すのに最適なように、クォータニオンは３次元の回転を表すのに最適である。クォータニオンを使うと「３つの複素数で3次元の回転」を表す場合に発生する[[ジンバルロック]]という問題を回避できる。