XenoCollideとは、物理演算における衝突検出のアルゴリズムのひとつである「Minkowski Portal Refinement」の考案者であるGary Snethenによる最初の実装である。
人気ゲーム「トゥームレイダー」の中の人が開発したものであり、トゥームレイダーで実際に使われているらしい。
2007年にソースコードが書籍として販売された。
2014年にzlibライセンスのもとで一般的なオープンソースとなった。