「Continuous Collision Detection」を編集中

'''連続的衝突判定'''（英語：Continuous Collision Detection、通称：CCD）とは、[[物理演算]]などの[[当たり判定]]で発生する「突き抜け」を抑制する方法の総称である。

様々な[[アルゴリズム]]が考案されているが完璧なものはない。

==概要==
[[ゲーム]]や[[物理演算]]など[[コンピューター]]上で物体の移動を計算する場合、どうしても「離散的な移動（１フレームごとに飛び飛びに移動）」となる。物体の移動は１フレームごとの移動量を足し算する感じだ。

[[ファイル:Continuous collision detection 1.png|none|frame]]

この際に１フレームの移動量が大きすぎると当たり判定に失敗して壁などを突き抜ける現象が発生する。

[[ファイル:Continuous collision detection 2.png|none|frame]]

このトンネル現象（突き抜け現象）問題を「緩和する方法」が色々と考案されており、それらをCCDという。

==解決策：フレームレートを上げる==
最強の解決方法は「[[フレームレート]]を限界まで上げる」ことである。フレームレートを上げれば「１フレームでの移動量」も減るので結果として突き抜けも減る。

実際に[[スーパーコンピューター]]などでの非リアルタイムな物理シュミレーションではこの方法が採用されている。

ただ[[ゲーム]]などのようにリアルタイム性が求められる場合には限度がある。

[[パソコン]]でも[[PhysX]]や[[Bullet]]などは[[GPGPU]]を使って高速化することで「物理演算のフレームレート」を上げる方法が考案されているが、それでも結構厳しい。

[[社畜PC]]や[[スマートフォン]]などのしょぼい[[CPU]]での計算は絶望的に厳しいのは言うまでもない。

==解決策：スイープシェープを使う==
物体の移動量が一定を超えた場合に、 移動元と移動先を結ぶ「一時的な架空の物体（スイープシェープ）」を動的に生成して、そいつで当たり判定を行う方法である。

[[ファイル:Swept shape.png|frame|none]]

この方法は直線的な移動にしか対応できないという欠点がある。[[右下から銃が生えたゲーム]]の銃弾などでは正常に動作するが、ピンボールのフリッパーのような回転運動の場合には突き抜けが発生する。

==解決策：投機的CCD==