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オリジナルの開発はほぼ止まっているっぽいが[[github]]でのフォークはいっぱいある模様。
衝突検出のアルゴリズムは以下のようになっている。
* ブロードフェイズは[[AABB]]
* ナローフェイズは
** 通常は[[Minkowski Portal Refinement]]（通称：MPR、[[XenoCollide]]）のみ
** [[Continuous Collision Detection]]を有効にするとMPRで非衝突の場合に[[GJKCollide]]で再度衝突検出を試みる
== 外部リンク ==
