ストラクチャードライト

ストラクチャードライトとは、深度センサーの距離計測の方式のひとつで、プロジェクタから被写体に格子やストライプなどの光（目に見えない赤外線など）を投影し、その変形をカメラで撮影・解析することで計測する方式です。

初代Kinectに採用された方式です。

原理とシステム構成

プロジェクタで投影したパターン光が被写体の凹凸で変形し、その変形パターンを同期カメラでキャプチャします。 パターンの変形情報と装置間の幾何情報（基線長）から三角測量により各画素の深度（Z座標）を計算します。

パターン投影手法

• グレイコード法：複数ビットのパターンを連続投影し、パタン識別を高精度化
• 位相シフティング法：正弦波状の周期パターンを段階的にずらして複雑形状を高精度に計測
• バイナリパターン：高速スキャン用途で単純なオン／オフパターンを利用

これらを組み合わせることで、被写体表面の形状だけでなく、色や反射率情報（RGBカラー）を同時に取得することも可能です。