「ジンバルロック」の版間の差分

2018年11月14日 (水) 04:29時点における最新版

ジンバルロック（英語：gimbal lock）とは、オイラー角での座標変換の際に2つの回転軸が同じ向きになってしまった場合に3軸のはずが2軸になってしまう現象のことである。

この動画がわかりやすい。

オイラー角での座標変換は「どの軸に何度回転させる」という情報だけをx軸, y軸, z軸それぞれに持っている。たとえばx軸に90度、y軸に90度、z軸に0度であれば(90, 90, 0)と表せる。

このオイラー角での座標変換は「ジンバル」という回転台で表され、それぞれの軸が親子構造になっている。 z軸を回すと子のy軸も動く、y軸を動かすと子のx軸も動く、x軸を動かしても子を持たないので何も動かない。

このときy軸を90度回転させた状態ではx軸と同じ向きになるためx軸の回転ができなくなる問題である。

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-オイラー角での座標変換は「どの軸に何度回転させる」という情報だけをx軸, y軸, z軸それぞれに持っている。
+[[オイラー角]]での座標変換は「どの軸に何度回転させる」という情報だけをx軸, y軸, z軸それぞれに持っている。
 たとえばx軸に90度、y軸に90度、z軸に0度であれば(90, 90, 0)と表せる。
-このオイラー角での座標変換は「ジンバル」という回転台で表され、それぞれの軸が親子構造になっている。
+この[[オイラー角]]での座標変換は「ジンバル」という回転台で表され、それぞれの軸が親子構造になっている。
 z軸を回すと子のy軸も動く、y軸を動かすと子のx軸も動く、x軸を動かしても子を持たないので何も動かない。